人工智能学院举办“仿人机器人发展历程、挑战及进展”科学前沿讲座

  • 文/图 顾浩
  • 创建时间: 2022-11-03
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  11月1日上午,中国科学院大学人工智能学院有幸邀请到了北京理工大学教授,智能机器人研究所所长余张国,在雁栖湖校区教一楼109教室为同学们带来科学前沿讲座——《仿人机器人发展历程、挑战及进展》。

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  余张国老师首先仿人机器人的发展历程,机器人可以分为工业机器人,服务机器人,特种机器人,而仿人机器人的研究有着其独特的意义。在工业生产,公共安全,社会服务等方面有广阔的应用前景;同时仿人机器人有望成为未来新型国防力量,同时介绍了仿人机器人的核心能力是运动能力,环境适应能力,多任务作业能力,以及仿人机器人的关键技术。

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  紧接着,余张国老师介绍了技术现状,机构是如何设计的,一些关键器件是如何选型的,比如一些大的减速比,谐波传动为多齿啮合,传动比大且范围广的器件。接着介绍了行走控制的一些技术难点,复杂的多体动力学系统,机器人及环境难以准确建模,控制复杂以及双脚动态轮换,干扰大等特点。接着介绍预观控制理论设计控制的工作原理,以及平衡调节解决的一系列问题,如机器人执行存在误差,双脚交替摆动实现移动,存在较大冲击力等问题。

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  最后,余张国老师介绍了一些他们课题组所聚焦的疑难点,并与我们分享经验,对于跳跃运动分析,如何设计出需要大力矩,强反驱,高转速的产品,以及轮腿复合运动进展,还有奔跑运动的进展,逐渐实现仿人机器人由慢变快,由弱变强,由拙变智。

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  更多专家信息:

  余张国,北京理工大学教授、智能机器人研究所所长,入选国家高层次人才计划。获西南科技大学学士和硕士学位、北京理工大学博士学位。长期从事仿人机器人系统设计、控制及应用研究,主持国家自然科学基金重点项目、GF科技创新特区重点课题,173重点项目等研究,作为核心成员参与研制多代“汇童”系列仿人机器人。发表SCI/EI论文100余篇,获授权国家发明专利50余项,出版学术专著1部,获2018年度国家技术发明二等奖。2020年度教育部技术发明一等奖。任IEEE ARSO 2019国际会议程序主席,以及IEEE Humanoids 2018、IEEE ICMA 2020等程序联合主席,任Intl.J.Humanoid Robotics等期刊编委。